1.7.2　写入数据

以下举例说明如何对地址为20～29（共10个）的线圈值进行写入。ModBus/TCP写入数据时的请求与响应如表1-13所示。

根据前文所述，机器人需要发送的数据（加粗部分为机器人发送的具体内容）如下：

0x00，0x01，0x00，0x00，0x00，0x09，0x01，0x0F，0x00，0x14，0x00，0x0A，0x02，0xFF，0x03

（1）第1和第2字节：事务处理标识，PLC会返回相同值。

（2）第3和第4字节：00，00表示ModbusTCP协议。

（3）第5和第6字节：表示从第7字节开始总共的字节数。

（4）第7字节：设备地址1。

（5）第8字节：功能码，此处请求写入线圈状态，故为0x0F。

（6）第9和第10字节：写入数据的起始地址20，对应十六进制0x14。

（7）第11和第12字节：从起始地址开始的线圈个数共10个，对应十六进制0x0A。

（8）第13字节：表示从第14字节开始剩余的总共字节数。

（9）第14和第15字节：具体写入的值。若10个线圈均设为1，则27～20位11111111对应十六进制0xFF，35～28位00000011对应十六进制0x03。

发送以上数据后，机器人会接收到如下数据（粗体部分为ModBus/TCP返回的具体内容）：

0x00，0x01，0x00，0x00，0x00，0x06，0x01，0x0F，0x00，0x14，0x00，0x0A

（1）第1到第7字节：与发送数据含义相同。

（2）第8字节：功能码，此处请求写入线圈状态，故为0x0F。

（3）第9和第10字节：写入数据的起始地址20，对应十六进制0x14。

（4）第11和第12字节：从起始地址开始的线圈个数共10个，对应十六进制0x0A。

为实现基于ModBus/TCP通信的数据写入，编写如代码1-12所示的机器人代码。

代码1-12

在机器人侧运行以上代码后，可以在仿真软件看到29～20位均被置1，如图1-50所示。

机器人发送数据后，从PLC接收到的数据如图1-51所示。注意：十进制15对应0x0F，十进制20对应0x14，十进制10对应0x0A。