2.2 典型ABB工业机器人MDH参数

ABB工业机器人采用MDH参数。

在安装有RobotStudio软件的计算机上，可以通过如下方法获取ABB工业机器人的MDH参数。

（1）打开RobotStudio软件，单击“基本”—“导入模型库”—“浏览库文件…”，如图2-6所示。

图2-6 选择“浏览库文件”

（2）在图2-7中，选择“RobotStudio 6.08.01”下的“ABB Library”，单击右侧的Robots文件夹，该文件夹内的内容为ABB工业机器人的模型库。

图2-7 打开Robots文件夹

（3）将需要的机器人模型文件复制到个人文件夹下（见图2-8）。

（4）将步骤（3）复制的文件后缀名修改为.zip，并解压，如图2-9所示。双击PIM.xml文件，打开PIM.xml文件。

图2-8 将需要的机器人模型文件复制到个人文件夹下

图2-9 解压得到PIM.xml文件

（5）“ForwardKinematicsDH”节点下的参数即为MDH参数。也可搜索“DHParameters”关键字，即可看到各关节的MDH参数，如图2-10所示。图2-10中的Twist为MDH中的α，Length为MDH中的a，Rotation为MDH中的θ，Offset为MDH中的d。

图2-10 IRB120机器人的部分MDH参数

（6）根据2.1节的介绍，坐标系{0}通常与坐标系{1}重合。坐标系{0}与机器人基坐标系（Base）还有一个转化关系（见图2-11），该转化关系可以从PIM.xml文件的KinematicBaseFrame中获得，如图2-12所示。

图2-11 机器人各轴的固连坐标系示意图

图2-12 PIM.xml文件

（7）由于MDH建模方法将固连坐标系建立在连杆首端。对于6轴关节机器人，坐标系{6}会在手腕处，如图2-11所示。手腕到法兰盘通常为沿着坐标系{6}的z轴的一个偏置，该值可以通过将图2-13中的机器人tool0位姿RowT中的“X value”加上图2-14中的Link6的CorrectionTransform的RowT的“Z value”得到。

为便于书写和整理，后文整理的MDH参数将机器人基坐标系到坐标系{0}（由于MDH的坐标系0通常与坐标系1重合）的转化放入坐标系{1}的参数内；将坐标系{6}到法兰盘的偏置放入坐标系{6}的参数d内（坐标系{6}直接平移到法兰盘）。

图2-13 机器人tool0位姿

图2-14 Link6的CorrectionTransform