1.2.1 离线编程与仿真技术概况

离线编程是通过软件，在计算机中重建整个工作场景的三维虚拟环境，根据要加工零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中进行仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。典型的离线编程系统软件架构包括建模模块、布局模块、编程模块和仿真模块。

离线编程的优势：

1）减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上工作；

2）使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；

3）离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程；

4）能方便地实现优化编程；

5）可对复杂任务进行编程，能够自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；

6）便于修改机器人程序。

对于国内优秀品牌离线编程软件RobotArt来说，正式推出后彻底打破了国外软件垄断的局面，大大降低了国内机器人应用的成本，同时为国内机器人应用提供了更好的服务。机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且能够快速生成控制程序。在某些具体的应用领域可以实现参数化，极大地简化了用户的操作。同时机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要的意义，离线编程可以大幅度节约制造时间，实现机器人的实时仿真，为机器人的编程和调试提供灵活的工作环境，所以说离线编程是机器人发展的一个大的方向。