古印度人为了追求“梵我相连”的状态，获得解脱，而尝试了诸如喝“苏摩”、“调息术”、实行苦行等多种方法。瑜伽具有苦行的特点，是因为受到印度古代就已经盛行的“苦行主义”思想的影响。古印度人认为只有受苦，人才能变得高尚，才能理解神，才能“解脱”。开初，瑜伽不被印度正统社会所接受，后来逐渐被接受并被正统宗教——婆罗门教所采用。苦行也成为婆罗门教的重要修持手段，瑜伽由此开始广泛流行于世，并逐渐发展成一种哲学思想。
